Компьютерное зрение на Lego Mindstorms: последняя версия leJOS поддерживает OpenCV

Share Button

Lego-OpenCVДавно мечтали подключить к блоку EV3 камеру и подарить легороботу машинное зрение? Установка нового релиза Lejos EV3 0.9.1 подарит вам эту возможность.

Блог проекта Lejos сообщает, что их новый релиз прошивки для EV3 поддерживает мощную библиотеку для обработки изображений OpenCV 2.4, включающую функции распознавания лиц, слежение за объектом и другие.

Lejos — альтернативная прошивка для программируемых блоков Lego. Это виртуальная Java-машина для EV3. Lejos предоставляет возможность использовать объектно-ориентированный язык Java и это открывает бОльшие по сравнению со штатной средой программирования возможности: массивы, рекурсии и прочее. Lejos является open-source проектом.

В отличие от предлагаемого компанией Charmed Labs способа наделения легороботов компьютерным зрением с помощью камеры Pixy, у которой для обработки изображений используется свой процессор, Lejos дарит возможность подключить обычную вэб-камеру к USB-порту программируемого блока EV3. Списка поддерживаемых камер нет, но можно найти некоторую информацию об успешных экспериментах на форуме Lejos.

Кроме того новая версия Lejos позволяет объединить EV3-блоки и другие устройства в сеть PAN (Personal Area Network), позволяя устройствам взаимодействовать друг с другом, подключать дополнительные библиотеки.

Lego — самый популярный робототехнический конструктор, но функции компьютерного зрения в штатном программном обеспечении не реализованы. В состав программного обеспечения для конструкторов некоторых других производителей библиотеки машинного зрения включены. Например, Fischertechnik Robotics TXT Discovery set, ТРИК, у которых камера в комплекте.

В 2015 году на Всероссийской Робототехнической Олимпиаде в Иннополисе в творческой категории было несколько роботов из конструктора Lego Mindstorms, использующих библиотеки компьютерного зрения, однако у всех они исполнялись не на программируемом блоке Lego, а на ноутбуке, а роботы получали сигналы от компьютера уже с результатами программ распознавания образов. Новинка позволяет подключить библиотеку OpenCV к самому Ev3.

UPD 20.11.2015:

Яков Кириленко, директор по развитию ООО «КиберТех Лабс», компании-разработчика конструктора ТРИК, прокомментировал появление компьютерного зрения на Lego Mindstorms:

Кстати, а вы пробовали разобраться, что именно там «поддержали» в лехосе и как? Подсказка: еще долго ждать даже примитивные алгоритмы, но шанс на них есть. Даже NXTCam, скорее всего, удастся полностью заменить, но от opencv придется отказаться.
В Лего (EV3) компьютерного зрения нет, сравниваться не с чем. Ну с нашей высоты полета, хотя о «продуктовых» фичах на основе примитивных алгоритмов можно порассуждать.
На EV3 возможны минимальные алгоритмы (те, что у нас (речь о ТРИКе — прим. ред.) «в поставке» с 2014 г, а в прошивке даже раньше), но с сильным загрублением, с потерей точности. То есть сделать на USB-камере датчик цвета MxN или «датчик линии» можно попробовать, должно получиться.
Есть отдельно NXTCam, интересная вещь, но малопопулярная. Ее время не настало пока, но может и не начаться. К EV3 можно легко подключить смартфон вместо камеры и такие попытки были, а продукта («переходника») пока нет. Железка там простая, но с софтом сложнее. Как вариант, такой продукт (датчик-переходник на телефон) может родить Техникс, договорившись с WRO о новых правилах 2017, в которых бы использование и доработка алгоритмов обработки видео были бы частью задачи.

Upd. 23.06.2016:

Пример использование библиотеки OpenCV на EV3 показал пользователь YouTube Алексей Валуев. На видео продемонстрирован робот, собранный из образовательного набора Lego Mindstorms Education EV3 (арт.45544) и веб-камеры. Робот следит за цветным шариком и выдерживает определенное расстояние до него. К сожалению, микрокомпьютер EV3 с библиотекой OpenCV работает медленно, при обработке изображения идет задержка, тем не менее робота удалось запрограммировать на выполнение интересной учебной задачи с использование библиотеки компьютерного зрения. Опыт использования библиотеки Open CV на EV3 для слежения за объектом описан в статье.

Share Button

Нет комментариев.

Оставить комментарий

© 2014-2017 Занимательная робототехника, Гагарина Д.А., Гагарин А.С., Гагарин А.А. All rights reserved / Все права защищены. Копирование и воспроизведение в любой форме запрещено.
Наверх
Яндекс.Метрика