Двуногий робот держит равновесие с помощью механики
Инженеры из Института человеческого и машинного мышления (IHMC) продемонстрировали двуногого робота, сохраняющего равновесие без использования данных каких-либо датчиков.
Управление шагающими двуногими роботами — чрезвычайно сложна задача. Такие машины крайне неустойчивы. Создавая системы сохранение равновесия, необходимо сопоставлять показания датчиков с текущим положением робота в пространстве, учитывать дополнительные условия — например, твердость и устойчивость поверхности. Вы наверняка видели, как смешно падали соверменные шагающие роботы на соревнованиях DARPA Robotics Challenge.
Инженеры из IHMC спроектировали робота Planar Elliptical Runner, который держит равновесие в плоскости исключительно благодаря конструкции ног. Внешне машина похожа на страуса. Робот не использует датчиков и вычислительных модулей, а в движение механизм приводится одним мотором. Усилие двигателя распределяется на две ноги, совершающие эллиптические движения. Робот не падает вперед или назад при изменении скорости.
Разработчики описывают принцип распределения усилия между ногами словами «реактивная упругость». Если выставленная вперед конечность робота чувствует сопротивление, то она использует большее усилие на шаге, одновременно влияя на следующий шаг второй ноги.
Робота испытали на беговой дорожке, а также продемонстрирован бег за движущимся автомобилем. Скорость движения — до 16 километров в час. Робот не может полностью поддерживать равновесие и заваливается во время бега на бок, поэтому использованы боковые поддержки, которыми он опирается на стеклянные стены.
Ранее разработчики из IHMC уже демонстрировали сохранения равновесия гуманоидного робота Atlas. Его научили ходить по завалам и балансировать на одной ноге.
Источник: Кратко о роботе MIT Technology Review.
