Человек роботу — не помеха, а средство обучения | Занимательная робототехника

Человек роботу — не помеха, а средство обучения

Конструкторы для обучения детей робототехнике

Share Button

Инженеры из Университета Райса дополнили систему управления робота, научив алгоритм учитывать физическое воздействие со стороны человека не как помеху, а как обучающий стимул. Благодаря этому робот после толчка или нажатия на манипулятор корректирует траекторию движения.

Инженеры дополнили систему управления робота, научив алгоритм учитывать физическое воздействие со стороны человека не как помеху, а как обучающий стимул

Обычно при автономной работе робота физический контакт с человеком рассматривается управляющей системой как помеха. Если при этом человек отклоняет робота от изначальной траектории движения, то алгоритм обычно постарается вернутся к изначально запрограммированному пути кратчайшим образом. Несмотря на то, что это вполне понятный механизм компенсации случайного внешнего воздействия, он не позволяет скорректировать движения робота наиболее понятным и естественным путем, то есть в буквальном смысле «показать, как надо делать». Существуют системы прямого обучения, когда движения робота программируются физическим перемещением его частей в пространстве, но они при этом не позволяют этого делать «на лету», корректируя действия уже работающего устройства.

Теперь инженеры предложили научить роботов корректировать свои движения с учетом физического взаимодействия со стороны человека прямо в процессе выполнения задачи. Для этого Дилан Лоузи (Dylan P. Losey) и Марсиа О’Мэлли (Marcia K. O’Malley) из Университета Райса разработали алгоритм, который воспринимает внешнее физическое воздействие на манипулятор и корректирует траекторию движения, но вместо возврата к заранее заданному пути робот рассчитывает новую траекторию, которая учитывает поправку со стороны человека. При этом робот запоминает изменения и в будущем может использовать уже улучшенную траекторию для выполнения задачи.

Для демонстрации возможностей алгоритма авторы протестировали робота, переносящего кружку над столом, в разных сценариях, причем для наглядности разработчики записали на видео как действия стандартного алгоритма, который старается следовать изначально заданному пути, так и действия модифицированной системы, которая воспринимает толчки и нажатия человека. В некоторых примерах манипулятор действительно заметно поменял траекторию с учетом действий человека, в то время как манипулятор, управляемый стандартным алгоритмом, приходилось постоянно отталкивать для изменения траектории.

Смена парадигмы в этой работе заключается в том, что робот должен относиться к человеку не как к случайной помехе, а как к рациональному существу, у которого есть причина для физического взаимодействия. Робот вместо того, чтобы просто избегать контакта с человеком, должен уметь понять, что происходит, чтобы улучшить свою работу,

— отметил Дилан Лоузи.

Люди подтолкнули роботов к изменению траектории

Источники: news.rice.eduieeexplore.ieee.orgnplus1.ru.

Share Button

Нет комментариев.

Оставить комментарий

© 2014-2018 Занимательная робототехника, Гагарина Д.А., Гагарин А.С., Гагарин А.А. All rights reserved / Все права защищены. Копирование и воспроизведение в любой форме запрещено. Политика кофиденциальности. Соглашение об обработке персональных данных.
Наверх