Инженеры Disney научить роботов подстраивать ходьбу под новые конфигурации
Инженеры из Disney Research разработали алгоритм для роботов, позволяющий им самостоятельно адаптироваться к изменениям конфигурации. Робот-паук научился ходить вперед после того, как инженеры присоеденили к нему новые ноги.
Автоматизированная система обучения Sehoon Ha et al. / International Conference on Ubiquitous Robots 2018
Разработка была представлена на конференции International Conference on Ubiquitous Robots 2018. Авторы использовали разработанного в прошлом году шестиногого робота Snapbot. Каждая его нога отсоединяется от корпуса, предусмотрено три немного различающихся вида ног. В результате робот может иметь 700 различных конфигураций. Для асимметричных модификаций робота подобрать походку непросто, поэтому инженеры решили, создать самообучающийся алгоритм.
Разработчики выбрали для этого метод обучения с подкреплением, при котором обучаемый алгоритм получает отклик от среды, соответствующий успешности его действий. В результате, алгоритм постепенно вырабатывает стратегию, при которой он получает от среды максимальную награду. Поскольку в случае сложной морфологии роботу сложно учиться даже таким способом, инженеры решили немного облегчить задачу — использовать навык, выученный для простой конфигурации, в качестве исходных данных при обучении хождению с более сложной конфигурацией. Изначально робот учился ходить с одной ногой, а при обучении ходьбе с несколькими ногами разработчики дублировали выученный навык для каждой ноги.
Источник: NPlus1.
