Успешно прошли испытания шестиосевого промышленного робота российского производства
Разработка может позволить освоить производство современных сверхточных коллаборативных российских промышленных роботов.
Компания АРКОДИМ совместно с Университетом Иннополис испытала первый опытный образец шестиосевого промышленного робота ARKODIM с системой двойных энкодеров. Именно двойные энкодеры — главная инновация разработки.
Генеральный директор ООО «АРКОДИМ» Артем Барахтин рассказал об особенностях разработки:
Робот приводится в движение с помощью серводвигателей, крутящий момент которых передается на исполнительное звено посредством редукторов. На валу серводвигателя есть встроенный внутренний энкодер, который сообщает контроллеру робота положение вала. Теоретически, зная положение вала, контроллер «понимает» положение самого робота. Но теория от практики порой сильно отличается.
Один энкодер, как и у аналогичных разработок, стоит на валу двигателя, а вот второй установлен на корпусе самого звена робота и высчитывает погрешности, связанные не только с люфтом в редукторах, но и с деформациями самого корпуса робота в связи с приложенным к нему усилию при перемещении тех или иных объектов.
Робот способен калибровать себя самостоятельно. Каждый пройденный миллиметр дает информацию для калибровки прохождения следующего миллиметра в режиме реального времени. При этом, робот может одновременно работать в технологическом процессе, где требуется перемещать с высокой точностью несколько разных предметов разного веса. Испытания показали, что опытный образец робота уверенно держит десятую долю миллиметра по всем трем направлениям.
