Виртуальная среда научила робота ловко вертеть кубик
Специалисты из исследовательской лаборатории OpenAI создали алгоритм для роботизированной копии человеческой руки, позволяющий ей поворачивать кубик в заданное положение.
Изначально алгоритм обучался в виртуальном пространстве, а затем выученный навык удалось перенести на физическую реализацию, рассказывают разработчики в блоге проекта. В одном из испытаний робот смог 50 раз подряд успешно перевернуть кубик в нужное положение, не уронив его.
Группа разработчиков из некоммерческой организации OpenAI смогла создать алгоритм, позволяющий роботизированному аналогу руки самостоятельно выполнять простую для людей, но крайне сложную для роботов задачу — поворачивать куб нужной стороной без помощи второй руки или дополнительных предметов. Поскольку обучение на физической реализации роборуки требует огромного количества времени, исследователи обучали его на компьютерной симуляции. Созданная разработчиками виртуальная среда основана на физическом движке MuJuCo и игровом движке Unity. В ней они симулировали работу роборуки Shadow Dexterous Hand.
Несмотря на то, что движок довольно точно симулирует реальные физические взаимодействия, он все равно имеет несколько упрощений, а также не учитывает постепенный износ реальной роборуки. Для того, чтобы выученный алгоритмом навык можно было перенести на реальное устройство, исследователи случайным образом меняли параметры во время симуляции. К примеру, менялся размер и вес кубика, уровень трения между предметами и даже направление силы.
Источник: NPplus1.
