В Техасском университете продемонстрировали новый подход к балансу двуногого робота
Благодаря исследователям Cockrell School of Engineering Техасского университета, роботы вскоре перестанут сталкиваться друг с другом, когда находятся в толпе. Луис Сентис, доцент кафедры аэрокосмической инженерии и инженерной механики, и его команда в Лаборатории робототехники продемонстрировали новый подход к человекоподобному балансу у двуногого робота.
Переведя ключевой человеческий физический динамический навык — поддерживание баланса всего тела — в математическое уравнение, команда смогла использовать численную формулу для программирования своего робота Mercury. Этот робот был построен и тестировался в течение шести лет. Исследователи рассчитали погрешность, необходимую для того, чтобы средний человек потерял равновесие и упал при ходьбе.
По сути, мы разработали метод обучения автономных роботов, как поддерживать равновесие, даже когда они попадают в толпу, или к ним внезапно без предупреждения применяется силовое воздействие,
— сказал Сентис.
Исследователь сказал, что их техника была успешной в динамическом балансировании двух типов роботов: полноразмерных гуманоидных роботов и двуногих роботов без поддержания лодыжек. Динамическое движение, подобное человеческому телу, намного сложнее достичь для робота без контроля лодыжки, чем для оснащенного приводными или сочлененными ногами. Таким образом, команда исследователей использовала эффективный контроллер всего тела, разработанный путем интеграции контактно-согласованных ротаторов (или крутящих моментов), которые могут эффективно отправлять и получать данные, чтобы информировать робота о наилучшем возможном перемещении. Они также применяли математическую технику, часто используемую в 3D-анимации для достижения реалистичных движений от анимированных персонажей, известных как обратная кинематика, а также низкоуровневые контроллеры положения двигателя.
Робот Mercury адаптирован к конкретным потребностям его создателей, но фундаментальные уравнения, лежащие в основе этой техники в нашем понимании человеческой подвижности, теоретически универсальны для любых сопоставимых исследований искусственного интеллекта и робототехники.
Недавно компания Boston Dynamics показала паркур человекоподобного робота.
Источник: news.utexas.edu.
