Одноногого робота Salto-1P научили точным прыжкам
Американские инженеры создали новый алгоритм управления одноногим роботом Salto-1P, позволяющий ему более точно планировать точку приземления и приземляться на неровные поверхности.
Salto-1P – перспективная разработка инженеров из Biomimetic Millisystems Lab при Калифорнийском университете Беркли. Это одноногий прыгающий робот, созданный в 2017 году. Проект был представлен на конференции IROS 2018, кратко о нем рассказывает IEEE Spectrum.
Конструкция робота представляет собой подпружиненный обратный маятник. Основы управления такой системой заложил в 1980-х годах американский инженер Марк Рэйберт, позже основавший компанию Boston Dynamics. Идея алгоритма Рэйберта в том, что направление и ускорение робота можно задавать, меняя угол наклона ноги относительно корпуса и поверхности, а также уровень подпружиненности ноги.
Такой же принцип управления и у прыгающего робота Salto-1P. В новой работе инженеры доработали алгоритм для более точного приземления. Эксперименты показали, что с новым алгоритмом стандартное отклонение ошибки составляет 10 сантиметров, а 95 процентов прыжков заканчиваются не далее, чем в 30 сантиметров от запланированной точки приземления. Теперь робот может запрыгивать даже на небольшие и неровные препятствия.
Свою реализацию подобного проекта в 2016 году представили инженеры из Disney Research.
