Швейцарские инженеры создали четырехногого робота на колесах
Новая разработка европейских ученых передвигается по различным рельефам лучше, чем другие модификации четырехногих роботов.
Инженеры из Швейцарской высшей технической школы Цюриха модифицировали четвероногого робота ANYmal, добавив к его ногам колеса. Они разработали специальный алгоритм, который позволяет управлять роботами на колесах. Ранее ANYmal, созданный в той же организации, использовался для изучения различных алгоритмов управления. Так например, он умеет ритмично танцевать под музыку.
Модифицированный ANYmal имеет 4 колеса, у каждого из которых есть свой электромотор. Алгоритм позволяет роботу активно использовать и ноги, и колеса. Благодаря этому он умеет передвигаться на колесах вперед, поворачивать с помощью шагов, шагать вперед, если перед ним появляется препятствие, на которое необходимо взобраться. Хоть алгоритм и основан на распространенном в области шагающих роботов методе поиска точек нулевого момента, у него есть свои особенности. Робот рассчитывает свои движения так, чтобы сумма всех внешних сил была направлена к поверхности. Но данном случае алгоритм постоянно рассчитывает треугольник, ограниченный тремя точками контакта ног с поверхностью, внутри которого может располагаться точка нулевого момента.
Инженеры добились того, что робот передвигается по различным рельефам гораздо лучше, чем похожие, но бесколесные модификации четырехногих роботов.
