Инженеры создали квадрокоптер, способный менять свою форму во время полета
Дрон может стабилизировать свое положение независимо от того, как расположены роторы.
Ученые из Цюрихского университета и Швейцарской высшей технической школы Цюриха создали квадрокоптер с классической конструкцией, способный изменить свою форму прямо во время полета. У дрона есть управляющие платы и аккумулятор в центральной части конструкции и четыре сервомотора, расположенные в углах корпуса. Они двигают плечи дрона, поворачивая их относительно корпуса в горизонтальной плоскости в диапазоне 170 градусов. На плечах квадрокоптера расположены электромоторы с трехлопастными винтами. Чтобы они не задевали друг друга при изменении формы, они расположены на разной высоте.
Квадрокоптер ориентируется в пространстве с помощью визуально-инерциальной одометрии, которая анализирует перемещения и положение аппарата по кадрам с двух камер, а также показаниям гироскопа и акселерометра. Уникальность коптера в алгоритме управления, который отслеживает положение плеч и всего квадрокоптера и стабилизирует его. Пролетая сквозь узкие проемы дрон складывает свои плечи, не теряя стаблизации. Примерно таким же принципом пользуются птицы, когда пролетают через узкое пространство.
Источники: Spectrum.ieee.org, Цюрихский университет.
