Четырехногий робот ANYmal научился вставать с колен
Группа инженеров из Швейцарии, Германии и США обучила робота вставать после падений при помощи специального нейросетевого алгоритма.
У робота ANYmal 4 ноги, состоящие из двух сегментов каждая. В ногах 12 электромоторов: по 2 в каждой сгибают ее, а по одному отклоняют ногу относительно корпуса. Движениями робота руководят две нейросети. Одна планирует движение сегментов в целом, а вторая — движения для каждого электромотора. Ученые использовали метод обучения с подкреплением. Когда нейросеть выполняла задание, она получала награду.
Работа этих алгоритмов позволила обучить робота подниматься после падения с колен самостоятельно. Кроме того, скорость движений увеличилась на 25%. Они стали более стабильны.
Источник: Science Robotics.
