Инженеры научили четвероногого робота автономно перепрыгивать препятствия (+видео)
Робот прокладывает маршрут так, чтобы на пути были невысокие препятствия, с которыми он сможет справиться.
Инженеры из Калифорнийского университета в Беркли интегрировали в алгоритм четырехногого робота возможность автономно перепрыгивать через препятствия. Для разработки они использовали робота Mini Cheetah. Это модельное устройство для отработки алгоритмов. У него стандартная для таких роботов конструкция с двухсекционными ногами, которые приводятся в движение электромоторами. На роботе установлена камера глубины, помощью которой он создает 3D- и 2D-карты пространства. Робот размечает пространство на воксели — трехмерный аналог пикселей и составляет карту, на которой указана высота объектов.
Получив от оператора задание добраться до определенной точки пространства, робот составляет свой путь так, чтобы по маршруту были только преодолимые препятствия, высотой до 13 см. Если высота объекта выше, то робот строит маршрут в обход его. Если препятствие в виде окошка, робот оценивает, сможет ли он в него пролезть.
Оказываясь рядом с препятствием, робот запускает программу прыжка: отталкивается передними ногами, поднимая переднюю часть корпуса, затем отталкивается задними ногами и переходит в фазу полета, во время которой избегает столкновения ног с препятствием, а в конце приземляется на все четыре ноги.
