Четвероногий робот смог пройти по разлитому маслу

Конструкторы для обучения детей робототехнике

Share Button

Разработчики представили алгоритм, позволяющий роботу быстро адаптироваться к изменению рельефа и появлению внешних нагрузок.

Четвероногий робот смог пройти по разлитому маслу

Инженеры из Калифорнийского университета в Беркли и Facebook AI Research разработали алгоритм управления четвероногим роботом, благодаря которому устройство может быстро и автономно адаптироваться к изменениям рельефа, по которому оно передвигается. При этом робот не использует визуальные датчики, а понимает свойства среды косвенно, сравнивая команды и то, как робот двигается выполняя их.

Чтобы адаптироваться к среде, роботу необходимо знать наклон, трение поверхности, высоту препятствия под ногой и некоторые другие. Каждый момент времени робот анализирует свое состояние и предыдущее действие, и на основе этого рассчитывает следующее действие. Для анализа он берет состояния и действия за последние 0,5 секунды. При помощи одномерной сверточной нейросети алгоритм превращает их в вектор, кодирующий внешние условия. Этот вектор вместе с состояниями и действиями за последние полсекунды подается на модуль расчета движений.

Алгоритм обучили в виртуальной среде, а затем проверили на китайском четвероногом роботе Unitree A1. Во время испытаний робот ни разу не упал при ходьбе по песку, грязи, горным тропинкам и высокой траве. В большинстве случаев он был успешен при ходьбе по камням и неровному поролону, при спуске вниз по горной тропинке. Роботу удается сохранить равновесие даже с 8-килограммовым грузом.

Share Button

Нет комментариев.

Оставить комментарий

© 2014-2021 Занимательная робототехника, Гагарина Д.А., Гагарин А.С., Гагарин А.А. All rights reserved / Все права защищены. Копирование и воспроизведение в любой форме запрещено. Политика конфиденциальности. Соглашение об обработке персональных данных.
Наверх