Гонки по линии на Робофинисте 2016: отчет участника соревнований

25 сентября в Санкт-Петербурге завершился международный фестиваль робототехники «Робофинист-2016». За два дня проведения фестиваля выступило более 150 команд из разных уголков России, Казахстана, Беларуси и Словакии. Семейная команда GoodLancer.com участвовала в гонках по линии и представляет свой отчет.

В рамках фестиваля прошли соревнования в различных категориях, зрители горячо болели за участников в категориях робо-сумо, сумо андроидных роботов и робо-футбол.

Так же в течении двух дней фестиваля прошли захватывающие соревнования в гонках по линии, гонках по коридору, марафоны шагающих и балансирующих роботов, воздушные гонки и другие.

Всего 26 видов соревнований — как для профессиональных роботов (без ограничений по элементной базе), так и для роботов, собранных из образовательных конструкторов, таких как Lego или Fishertechnik.

Гонки по линии для высшей лиги на Робофинисте представлены тремя дисциплинами:

1. Толстая (русская линия). Линия имеет толщину 50 мм и повороты с радиусом не менее 300 мм, т.е. линия довольно проста и роботы проходят ее практически с максимальной возможной скоростью;
2. Тонкая (Европейская) линия, которую еще называют линией RobotChallenge. Тонкой её называют, так как ширина линии 15 мм, но основным отличием этих трасс являются резкие повороты радиусом от 75 мм. Резкие повороты делают эти соревнования заметно более сложными для роботов;
3. Линия профи. Эта линия является прерывистой и местами состоит из кружков или диагональных полосок из-за чего на ней соревнуются в основном роботы с видеокамерами.

В соревнованиях по линии профи участвовало всего 6 роботов и места распределились весьма закономерным образом:

1. «Малиновый блин», Физмат лицей №5, Долгопрудный. Робот Алексея Петренко. Робот использует микрокомпьютер Raspberry Pi и стандартную камеру для него для анализа видео, а также оснащен классическими для России 12 мм мотор-редукторами с частотой вращения вала в 1000 оборотов в минуту и 40 мм колёсами от Pololu;
2. «Ясон-1» от GoodLancer.com. Робот Вячеслава Нефедова, Ивана Нефедова. Несмотря на большое количество интересных задумок первый робот проекта Ясон получился чрезвычайно похожим на «Малинового блина», что неудивительно – сама идея схемы заимствована у «Блина»;
3. «Кругляш», Физмат лицей №5, Долгопрудный. В основе компьютерного зрения «Кругляша» лежит проект Eyeduino Эдуарда и Алексея Петренко.

EyeDuino робофинист #робофинист2016 #robofinist #robofinist2016 #robotics #robots #robot

Фото опубликовано Занимательная робототехника (@edurobots.org) Сен 24 2016 в 5:03 PDT

Сигнал с видео-сенсора после обработки на компараторе передается напрямую на ардуино. Эта схема не позволяет использовать сложные алгоритмы в обработке видео и в случае «Кругляша» позволяет обработать только 25 кадров в секунду, но соревнования показали, что даже такой скорости обработки видео уже вполне достаточно для быстрого движения робота. Также робот получается заметно легче, чем «Малиновый блин» или «Ясон».

На толстой линии на первое место выходят скоростные качества роботов и первые два места заняли лёгкие роботы с колёсами с самодельными колёсами с высоким сцеплением – «Тягач» и «Карамель». Всего результаты распределились таким образом:

1. «Тягач», ФМЛ №239, Санкт-Петербург. Робот Святослава Смирнова является довольно легким несмотря на наличие неиспользуемого прижимного вентилятора (импеллера), а также использует трёхбаночный (11 вольт) Li-Po аккумулятор, что дает некоторое преимущество в мощности на моторах перед остальными участниками, использующими двухбаночные (7,4В) аккумуляторы. Также большое преимущество роботу даёт самодельная линейка датчиков линии, где датчики распаяны очень близко друг к другу, примерно в 3 миллиметрах;
2. «Карамель», Челябинск, авторы – Дарья Усачева и Артур Шакиров. Это, наверное, самый легкий робот соревнований, что дало ему возможность идти очень близко с показателями «Тягача» на всех трассах и в значительном отрыве от других участников;
3. «Ясон-1», GoodLancer.com. Робот Вячеслава Нефедова, Ивана Нефедова. Интересно, что несмотря на значительно больший вес (200 грамм), чем у других участников, на той же моторной базе и на колесах со значительно меньшим сцеплением Ясон смог показать третий результат. Частично это объясняется тем, что некоторые сильные участники проигнорировали толстую линию и сосредоточились на тонкой.

Обратите внимание на колеса «Тягача», углепластиковые прутки и самодельную линейку датчиков, закреплённую на них.

Для сравнения приведу фотографию нашего «Гермеса» (робот Ивана Нефедова, Максима Нефедова):

На снимке видно, что использована покупная линейка датчиков от Pololu, тяжелый микроконтроллер и тяжелый контроллер моторов. Таким образом вес робота в целом вдвое превышает вес лучших роботов в этой категории.

Самая серьезная борьба развернулась в категории «Тонкая линия». Специально для этой статьи мы сделали подборку видео с фестиваля, на которых можно видеть, как разные роботы проходили дистанцию. Для тонкой линии также все медали остались в России, а первое и второе место заняли «Тягач» и «Карамель» соответственно.

2 октября команда GoodLancer представит усовершенствованных роботов на Всероссийской спартакиаде роботов в Москве. По итогам соревнований мы опубликуем новый отчет.

3-4 декабря наша команда так же планирует посетить Роботех, который пройдет в Таллине. А в марте 2017 года GoodLancer выступит на RobotСhаllenge в Вене.

Будем рады сотрудничеству, в том числе и по подготовке к будущим соревнованиям. Сейчас мы ищем команды, заинтересованные в совместной подготовке к выступлению на европейских чемпионатах в Таллине и Вене.

Теги: Goodlancer, headline, Вячеслав Нефедов, гонки роботов, отчет, робототехника, РобоФинист, Санкт-Петербург, соревнования