Коптер со сломанным винтом смог продолжить движение

Конструкторы для обучения детей робототехнике

Share Button

Новый алгоритм стабилизации позволяет мультикоптерам оставаться в воздухе после отключения одного винта.

Коптер со сломанным винтом смог продолжить движение

Инженеры из Цюрихского университета и Делфтского технического университета разработали метод стабилизации квадрокоптера с отключенным двигателем. Алгоритм работает с использованием внутренних датчиков летательного аппарата: инерциального блока с акселерометром и гироскопом, времяпролетного дальномера и визуального датчика. В качестве последнего были использованы 2 камеры: обычная и событийная, пиксели в которой срабатывают только тогда, когда воспринимаемая ими яркость изменяется на пороговую величину. Этот тип камеры способен отснять очень быстрые движения.

Потеря винта дрона и система стабилизации

Контроллер полета пришлось модифицировать так, чтобы он переставал учитывать отключенный винт, а расчеты проводил на основе оставшихся трех. Особенность алгоритма в системе визуального отслеживания положения дрона. Он отслеживает положение земли под дроом. В случае отключения винта, алгоритм рассчитывает параметры вращения и текущее положение.

Если винт вышел из строя, дрон не только остается в воздухе, но и продолжает движение в заданном направлении.

Share Button

Нет комментариев.

Оставить комментарий

© 2014-2021 Занимательная робототехника, Гагарина Д.А., Гагарин А.С., Гагарин А.А. All rights reserved / Все права защищены. Копирование и воспроизведение в любой форме запрещено. Политика конфиденциальности. Соглашение об обработке персональных данных.
Наверх