Колеса и камеры беспилотников будут настраивать с помощью «шахматных досок» и QR-кодов

Share Button

Автоматическая калибровка по точности сравнима с ручной, но при этом снижаются риски человеческого фактора.

Колеса и камеры беспилотников будут настраивать с помощью «шахматных досок» и QR-кодов

В СПбГЭТУ «ЛЭТИ» разработали новый способ калибровки оборудования на беспилотниках.

Эксперименты проводились на трехколесных роботах, у которых ведущими являются передние два колеса.

Роботам требуется регулярная настройка оборудования перед применением, так как в процессе массового производства камер и колес полученные изделия неизбежно будут немного различаться. Эти небольшие погрешности приводят к тому, что колеса могут быть разного размера, а камеры станут делать незначительно различающиеся снимки. Без калибровки робота эти факторы могут приводить к нарушению заданного движения и дезориентации в пространстве.

— Точное перемещение беспилотных роботов требует настройки камеры, от параметров которой зависит компьютерное зрение, а также калибровки ведущих колес, от которых зависят повороты и движение по прямой. Сегодня настройка этих параметров у роботов делается операторами вручную. Калибровка одного робота делается относительно быстро. Однако, если мы хотим запустить сразу несколько беспилотников, то нам потребуется много времени и операторов. Для решения этой проблемы мы разработали метод, который позволяет роботу самостоятельно и оперативно настроить камеру и колеса. Этот метод мы успешно отработали на нашем полигоне Duckietown,

— говорит ассистент кафедры математического обеспечения и применения ЭВМ СПбГЭТУ «ЛЭТИ» Антон Филатов.

Ассистент кафедры математического обеспечения и применения ЭВМ СПбГЭТУ «ЛЭТИ» Антон Филатов

Ассистент кафедры математического обеспечения и применения ЭВМ СПбГЭТУ «ЛЭТИ» Антон Филатов

Ученые ЛЭТИ разработали два последовательных этапа настройки камеры и колес, которые робот может выполнять самостоятельно.

Сначала происходит калибровка камеры, которая осуществляется с помощью фотосъемки нескольких горизонтально расположенных шахматных досок с известными размерами квадратов. Робот делает серию снимков в процессе разворота на 360 градусов. С помощью математических расчетов вычисляются реальные расстояния между квадратами с учетом искажения картинки, которое создает широкоугольный объектив камеры.

В ЛЭТИ научились автоматически настраивать колеса и камеры беспилотников с помощью «шахматных досок» и QR-кодов

Затем робот выезжает на небольшую площадку, на поверхности которой нанесена разметка, похожая на QR-коды, – они выполняют роль координат. Первоначальное положение робота не имеет значения и может быть случайным. Для калибровки колес требуется несколько раз проехать вперед-назад по любому участку площадки, фиксируя на камеру QR-коды, через которые он проезжал. Эти действия позволяют рассчитать положение робота и степень отклонения при движении по прямой. После завершения этого алгоритма робот может самостоятельно приступать к выполнению задач.

Автокалибровка датчиков робота

Точное перемещение беспилотных роботов требует настройки камеры, от параметров которой зависит компьютерное зрение,

Share Button

Нет комментариев.

Оставить комментарий

© 2014-2022 Занимательная робототехника, Гагарина Д.А., Гагарин А.С., Гагарин А.А. All rights reserved / Все права защищены. Копирование и воспроизведение в любой форме запрещено. Политика конфиденциальности. Соглашение об обработке персональных данных.
Наверх